由于起重機各個機構電氣配置不盡相同，對于關鍵機構，大車運行機構，因為拖動需求設置電動機數量偏多，而且要求兩側運行實時達到平衡之要求三菱PLC 所以起重機單獨機構在特定需求下，也可以考慮單獨PLC控制，已達到控制性能要求三菱PLC

一、三菱小型PLC選擇

    三菱小型PLC系列種類繁多，因每種品牌配置不一樣，所以它的選型方式也有所差異起重機

1、控制要求

    大車運行機構有8只11KW的變頻電動機同時驅動，兩側各有4只電動機分布組裝，其中各有一只電動機安裝光電編碼器，和安川變頻器構成V/F+PG閉環控制系統起重機 大車運行機構驅動特點要求，運行平穩且兩側運行偏差誤差不超過±3%S（S為起重機大車軌道中心線長度）起重機 為安全起見，大車運行機構設置運行報警指示和訊響提示。大車運行機構對PLC控制系統的要求是，通過PLC輸出控制2只變頻器，完成10%，20%，30%，50%，100%的五檔無級調速要求，并具有電動機超載、過流保護，移動行程終端保護，編碼器斷線保護，制動單元過熱保護等保護措施。

2、確定plc的輸入/輸出設備

    根據系統的控制要求，確定系統所需的全部輸入設備：大車啟動接觸器反饋、大車運行左中繼、大車運行右中繼、極限開關、變頻器反饋（故障、零速、力矩）和電動機熱繼電器等；輸出設備：中繼、信號指示燈。有PLC有關的輸入/輸出設備，以確定PLC的I/O點數。并留有10%-20%余量。

3、plc分配I/O點以及PLC外圍硬件線路原理圖（圖1）

圖1：PLC1/O點以及外圍接線原理圖

二、PLC和變頻器控制系統原理圖

1、變頻器配置

為配合大車運行機構工藝要求，兩側支腿分開用2只功率大小相同的變頻器控制，每只變頻器各驅動4只11KW變頻電動機，電動機散熱風機單獨控制，為防止每只電動機過載，在每臺電動機主回路設置過熱保護繼電器，過熱繼電器觸點發聵到PLC輸入回路，檢測電動機是否過熱，已發出動作指令。

變頻器為安川F7系列，要求V/F+PG控制模式，制動單元外接制動電阻。

2、變頻器總控制原理圖（圖2）

圖2：變頻器接線原理圖

三、變頻器參數設定

四、PLC程序編制